Le château du 15e siècle est formé d'un corps de logis entre deux pavillons qui l'encadrent. De plan rectangulaire, le pavillon nord abrite le porche d'entrée avec un portail chanfreiné à l'arc surbaissé. Surmontant les ouvertures, à la partie supérieure de la façade, une bretèche portée en saillie sur une rangée de sept corbeaux profilés de trois quarts-de-rond, percée de quatre petites canonnières. Trois bouches à feu existent également sur la façade. A l'angle sud de cette façade s'élève une tourelle circulaire percée de dix petites canonnières. Vers le nord, un ancien mur d'enceinte joint ce pavillon d'entrée. Au sud du corps de logis s'élève une tour carrée épaulée par deux contreforts, et munie d'une bretèche enveloppant l'angle. Les Roquet, qui habitaient Estresse, étaient d'anciens bourgeois de Beaulieu. Plusieurs membres de la famille figurèrent, au Moyen-Age, parmi les consuls de cette ville. Il ne se visite plus.
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